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建立了四通道车辆防抱制动系统（ABS）的状态空间模型，考虑到其非线性特性，提出了用PLPF（分段线性多项式）函数对其进行分段线性化的方法。
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2、
研究内容包括保护措施 、 控制策略 、 制动回馈 、 软硬件实现和ABS功能.
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着重讨论了聚氯乙烯、氯化聚乙烯以及助阻燃剂三氧化二锑等的用量对阻燃ABS树脂的阻燃效果，以及综合物理机械性能的影响。
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